Родился 18 августа 1930 года в г. Малоярославце. Трудовую деятельность начал в локомотивном депо ст. Малоярославец в 1945 году. Работу сочетал с учебой в вечерней школе. После службы в Советской Армии работал в техническом училище № 3, а с 1953 года токарем на ремонтном заводе (ГОСНИТИ, МОПАЗ). С 1955 г. по 1957 г. работал председателем заводского комитета профсоюза. С 1957 года по 1961 год был в райкоме КПСС пропагандистом, заведующим орготделом. В 1961 году был направлен на работу в органы МВД и работал начальником райотдела милиции до 1967 года. В 1966 году окончил Высшую школу МВД СССР. С 1968 г. по 1971 г., вернувшись на завод МО ГОСНИТИ, работал председателем завкома профсоюза. С 1971 г. по 1973 г. работал заместителем директора Приборного завода. В 1973 г. был избран председателем Исполкома Малоярославецкого Горсовета. В этой должности работал 10 лет. В 1984 г.  вернулся на Приборный завод, где работал в должности начальника отдела до ухода на пенсию -  1990 г.

Находясь на заслуженном отдыхе, Павел Гаврилович принимал активное участие в общественной жизни города, был член попечительского Совета музея 1812 года.

Награжден медалями: «За доблестный труд в годы ВОВ», «За доблестный труд к 100-летию В.И. Ленина», «50 лет Победы в ВОВ», «60 лет Победы в ВОВ», «Ветеран труда», «Российский Союз исторических городов и регионов к 600-летию Малоярославца», «Международный благотворительный фонд «Честь и польза»».

Звание «Почетный гражданин города Малоярославец» Семенову Павлу Гавриловичу присвоено приказом № 106 от 09.09.1997 года «За большой вклад в дело благоустройства и развития города, за многолетнюю общественную работу».